伯镭科技-酒钢西沟矿“5G+智慧矿山“项目
图：伯镭科技为酒钢西沟矿打造的无人矿车+无人铲车
3、行业影响力
该项目受到甘肃省高度重视先后被评为工信部“矿山领域机器人应用优秀场景”及工信部第五届“绽放杯”一等奖。
基于多重冗余制动系统及可靠算法，该项目在国内率先实现连续夜间无安全员安全生产，从本质上实现矿区的安全生产。
行业内首个车铲钻协同作业的项目，各大型设备之间的系统性处于行业领先地位。全流程大幅减少人工干预，达成矿区降本增效，安全运营的目的。
易控智驾-特变电工南露天煤矿无人驾驶项目
1、项目基本描述 南露天煤矿隶属特变电工新疆天池能源有限责任公司，是国家2010年实施西部大开发战略23项重点规划项目中唯一煤矿项目，核定生产能力4000万t/年。无人驾驶项目自2020年11月正式启动，至今安全运行25个月安全零事故，项目常态运营30台无人驾驶车辆，是国内单矿最大编组的无人驾驶运输运营项目。 
图：易控智驾无人驾驶宽体车
2、项目创新性
四位一体构筑”云-边-端”整体解决方案：
智能云控管理平台。可提供复杂场景下的多编组混合调度、三维可视化监控、生产运营数据分析、车辆智能点检及智能维保等功能。
单车无人驾驶系统。线控整车：前装定制化正向设计，具备安全冗余装置，适应燃油、新能源车辆的线控底盘；无人驾驶硬件：车规级、高算力的计算平台、适应-40℃~85℃及强振动的矿山环境；无人驾驶软件：算法全栈自研，可识别小石块、车辆等矿山环境物体，依据车辆载荷、起伏地形动态自适应控制，实时故障诊断。
协同作业系统。优化装载区配车调度方式，提供装卸载引导、整修作业、洒水降尘、地图采集和现场生产指挥等。
通信网络系统。基于5G/4G专网、公网的全域覆盖，同时依托UPF数据分流、边缘计算、V2X通信，实现车-车、车-路、车-云实时互联互通的高速信息交互。
3、行业影响力
2020年11月正式启动，持续安全运行25个月安全运营；
2021年7月，率先实现双编组24小时连续作业；
2022年6月，率先实现四编组24小时连续作业。 踏歌智行-白云鄂博矿区5G无人驾驶运输项目 1、项目基本描述 踏歌智行与包钢集团签订19台矿用卡车无人驾驶改造合同，共同打造白云鄂博矿区5G无人驾驶运输项目。目前，该项目已经实现了5G网络下白云鄂博东矿区全矿无人驾驶，是国家级无人驾驶露天铁矿示范样板工程。在国内外，该项目都发挥了标杆性作用，实现了全球第一台在用卡车非线控无人化改造、中国第一台矿卡车辆无人驾驶改造并投入运营、全国乃至全球首个基于5G网络条件下无人驾驶矿车的首个应用。 
图：踏歌智行无人驾驶矿卡
2、项目创新性
应用需求：白云鄂博铁矿东矿区全程6km，大部分为坡度路段，上下行最大14%坡度，180°的弯道多达3处，对道路行驶安全性、稳定性有较高的要求；同时，矿区实际装卸载区场地受限，区域大小频繁变动。无人驾驶系统需具备狭窄区域内车辆安全行驶、精准停靠、灵活互动的能力，以适配动态停靠电铲、动静态停靠卸载区的要求。
方案优势：踏歌智行作为国内较早提出露天矿无人驾驶运输系统整体解决方案的技术提供商，针对露天矿运输的实际需求，提出基于“车-地-云”的无人驾驶运输系统总体解决方案“旷谷”，助力智慧矿山的全面建设。该方案覆盖采、运、排运输运营全场景，适配煤矿、金属矿、砂石骨料矿各类作业工艺，支持无人驾驶矿卡/矿用宽体自卸车、挖掘电铲/挖机、推土机、前装机、压路机、洒水车、加油车、爆破车等的全区域调度及混编作业。
应用效果：目前，该项目已经实现了白云鄂博东矿区全矿5G网络下无人驾驶：一方面，踏歌智行“旷谷”无人驾驶系统具备在该环境下稳定作业能力，车辆控制状态符合安全生产要求；另一方面，案例测试期间，踏歌无人驾驶系统在各种受限条件下能够高效率满足装卸载功能要求，达成全流程无人驾驶状态。经专家评审，其应用的无人驾驶系统具备稳定的“车、边、云”系统架构，性能满足矿区环境应用要求，具备大范围商用推广的条件。该项目的关键技术均有相应专利作为支撑，例如无人驾驶矿车驾驶模式控制技术、无人运输作业智能管理调度系统、工况环境下的车端感知冗余技术与系统协同感知技术等。其技术创新点包括数据驱动的无人驾驶矿卡横纵向高精度控制，通过采集真实驾驶行为数据，学习不同场景及工况下车辆控制特性。
案例可推广价值：露天矿无人驾驶运输全栈式解决方案“旷谷”适配矿区粉尘、雨雪雾、剧烈振动和极端低温/高温、极高海拔等恶劣工况，以及长距离上下陡坡、大曲率弯道、坑洼及结冰等复杂道路条件，并具备良好的系统兼容性和可扩展性，支持与智慧矿山平台联动，致力于有效解决矿区人力管理成本高、安全事故频发、运输效率低的痛点。 3、行业影响力 该项目是国家级无人驾驶露天铁矿示范样板工程。在国内外，该项目都发挥了标杆性作用，实现了全球第一台在用卡车非线控无人化改造、中国第一台矿卡车辆无人驾驶改造并投入运营、全国乃至全球首个基于5G网络条件下无人驾驶矿车的首个应用。 名商科技-紫金矿业无人驾驶项目 1、项目基本描述 紫金矿业某露天矿场30辆矿车需编队管理，实时通过5G的远程监控，远程驾驶，矿区内道路规划，编队等距跟车；沙尘及恶劣天气及低能见度作业条件下，能实现车辆的紧急自动刹车及防碰撞预警；远程超控车辆对位、装载机铲土装矿及开车自动卸矿。
名商基于国产AI芯片：地平线J3和RK3588等，自主研发了针对矿区5G远程驾驶和低速自动驾驶的低成本域控制器，可针对多场景灵活定制；
面对不同矿区多变复杂环境，并适应对港口、物流园区等其他长尾商业应用场景，名商自主研发多任务深度神经网络模型，可针对多样化的数据样本快速实现二次训练，共享Backbone，降低了研发成本并加速了市场化应用。
面向激光雷达点云和视觉图像，融合毫米波、超声波等多种传感器数据，实现模型训练的特征更为多样化和精准，便于高精度3D环境重建和语义地图建构。
3、行业影响力
在低成本域控制器的算力基础上，名商自主创新的多任务学习模型，为矿区及相关领域无人自动驾驶提供了低成本、端到端的解决方案，加速了产业的升级，并带动了相关硬件的研发与市场化落地。
矿区通过配备名商的远程控制技术系统，一方面大大降低矿区运营管理的人力成本和人员安全风险，另一方面促进了5G等高速无线网络在工业领域的部署和应用落地，带动了相关基础设施的升级。 路凯智行-内蒙古无人驾驶项目 1、项目基本描述 路凯智行为内蒙古某露天煤矿打造的无人驾驶项目涵盖了内蒙古验收办法中要求实现的车辆改造、作业调度和加分项三部分，并在此基础上结合矿山现场实际业务需求进行拓展。具体包括：无人驾驶矿卡、传感器及控制器的改造安装；采场挖机、传感器及控制器的改造安装；排土场装载机、传感器及控制器的改造安装；定位RTK基站建设；V2I路边单元（ RSU ）建设；5G网络建设；云平台软件研发部署。 
2、项目创新性
无人驾驶技术可避免因人为误操作或驾驶员的不良操作习惯对运载装备造成的损伤，继而延长维护周期，大幅度节约成本；也能有效提高矿山运载装备的自动化、智能化程度，辅以智能调度以及大容量的车-地信息传输，进而显著提高其协同作业效率，延长设备使用寿命；同时无人驾驶系统还可以实现设备状态在线监测，实施预维修。
根据露天矿采掘时的实时参数，如卡车、电铲、挖机等设备的位置和状态数据，对卡车实施动态分配能够大幅度的提高作业效率，并且最优化使用设备及最短运输距离，可大幅度减少油耗。 3、行业影响力
基于无人驾驶的智能化建设在矿山运输系统中的运用顺应国家和行业政策指向，符合矿山运营“安全、绿色、高效、智能”的发展趋势。
从经济效益来讲，无人驾驶技术的应用可为矿山企业节省驾驶员及相关辅助人员的雇佣费，同时智慧矿山将大幅减少对操作员的依赖，使矿山企业的作业规模不受员工数量限制。 慧拓智能-极寒型复杂气候环境露天矿5G+无人驾驶卡车项目 1、项目基本描述 2021年9月，由慧拓承担的世界首个极寒环境无人矿卡编组项目通过工业验收并进入示范运营。该项目实现了零下42度极寒工况下，220吨无人驾驶矿卡5车编组连续24小时全无人、不间断运行，运行时速达到每小时40千米（超过有人驾驶规定的每小时30千米），无人驾驶运输综合效率优于有人驾驶，并通过开发完整的露天煤矿无人运输作业系统，实现了无人驾驶卡车与挖掘机、遥控推土机、平路机等辅助作业车辆的协同作业，目前已在无安全员状态下连续稳定运行超1年。 2022年二季度，该项目在场地开放状态下，实现了有人驾驶车辆和无人驾驶车辆混编的安全员下车运行，达成了全流程、全天候、全时段的“真无人”自动驾驶。
2、项目创新性 该项目针对不同矿卡存在响应时间差的难题，首创提出相应解决方案，攻克多传感器深度融合网络技术、矿山道路下智能避障技术等关键技术，实现对电缆准确检测、对不规则挡墙精准停靠与残留物料检测、地图自动采集更新、防车辙均衡碾压、矿卡节能主动安全控制等多项国内首个“卡脖子”技术，助力我国矿山智能化、无人化高质量发展，并形成了5项首个（2项世界首个，3项国内首个）。
世界首个极寒（-40°C以下）环境无人矿卡编组运行示范项目；
世界首个5G SA独立组网的露天煤矿无人驾驶项目；
国内首个200吨级以上矿用卡车无人化改造项目；
国内首个实现全天候三班无人化编组运行项目；
国内首个实现矿用卡车无安全员编组运行项目。 3、行业影响力 2021年9月，该项目通过了中国煤炭工业协会的工业性示范运行安全评审和科技成果鉴定。经专家组评定，项目相关技术和成果达到国际先进水平，填补了当前极寒地区矿山设备无人化技术领域的多项空白，在国内相关领域起到示范引领作用，经验可复制推广。 《矿区无人驾驶行业发展蓝皮书（2022版）》已于近期正式发布！《矿区无人驾驶行业发展蓝皮书（2022版）》由低速无人驾驶产业联盟、新战略低速无人驾驶产业研究所主编，青岛慧拓智能机器有限公司、北京易控智驾科技有限公司、北京踏歌智行科技有限公司、名商科技有限公司、北京路凯智行科技有限公司、上海伯镭智能科技有限公司联合参编。
1、项目基本描述
该矿区位于海拔约3400米的高寒山区，夏冬温差70度。多年来，由于长期在恶劣环境下工作，企业人员严重流失。伯镭科技联合甘肃移动、华为公司打造了全国首例集车、铲、钻联合作业为一体的智慧矿山系统。系统正式投用后，操作人员脱离了恶劣环境，并与生产设备分离，消除了人身安全隐患。
酒钢一期完成了2车1铲的无人化改造。项目完成后，矿区产面实现了连续夜间无安全员安全生产。每年节省人力成本近280万，油耗降低5%，轮胎磨损减少30%。
酒钢二期项目是对西沟矿全矿的车辆及设备进行智能化改造。由于现场设备数量多，交期紧迫，伯镭科技在酒钢二期项目上制定并实施了无人驾驶矿卡改制标准化流程，同时全过程依据整车测试规范进行测试验证，实现了线控设备改制5天内高效高质完成，该速度在行业内属于领先水平。同时，伯镭科技还在酒钢西沟矿二期项目上实现了矿卡线控系统全自主知识产权的模块化无损化改制，让车辆后期运维效率大幅提升。该项目完成后，酒钢西沟矿将在近4000米海拔的极端恶劣环境下实现24小时全矿无人生产。
2、项目创新性
针对高海拔恶劣环境的矿区智能驾驶算法平台。该平台通过利用车辆上安装的毫米波雷达、激光雷达等传感器检测周围环境进行数据融合和环境预测，将多源信息进行汇聚，建模，融合分析，构建智能平台网联协同系统，实现人—车—路—环境的全面交通态势感知，以提高对环境感知的准确性和鲁棒性。在高度复杂和不确定性驾驶环境中对运行环境短期和长期变化进行预测，实时动态调整感知算法的参数，以提高感知算法的自适应能力和抗干扰能力。目前，伯镭科技针对矿区的大扬尘、雨雪天气都有很好的算法解决方案。 无人驾驶矿卡改制标准化流程，实现了线控设备改制5天内高效高质完成。 矿卡线控系统全自主知识产权的模块化无损化改制，让车辆后期运维效率大幅提升。 自研的高寒地区抗结冰自动排水系统，有效解决寒冷条件下矿车冬季结冰刹车失灵的问题，确保整车制动管路始终处于高度干燥、低水份残留的状态，解决了冬季人工排水的不便或工作失误、管路内因结冰堵塞导致的制动力下降、刹车失灵故障，确保行车安全。 多重冗余制动安全系统，在一个制动系统失灵的情况下，还有多重保护，确保下安全员后车辆的安全运行。
该项目受到甘肃省高度重视先后被评为工信部“矿山领域机器人应用优秀场景”及工信部第五届“绽放杯”一等奖。
基于多重冗余制动系统及可靠算法，该项目在国内率先实现连续夜间无安全员安全生产，从本质上实现矿区的安全生产。
行业内首个车铲钻协同作业的项目，各大型设备之间的系统性处于行业领先地位。全流程大幅减少人工干预，达成矿区降本增效，安全运营的目的。
1、项目基本描述
四位一体构筑”云-边-端”整体解决方案：
智能云控管理平台。可提供复杂场景下的多编组混合调度、三维可视化监控、生产运营数据分析、车辆智能点检及智能维保等功能。
单车无人驾驶系统。线控整车：前装定制化正向设计，具备安全冗余装置，适应燃油、新能源车辆的线控底盘；无人驾驶硬件：车规级、高算力的计算平台、适应-40℃~85℃及强振动的矿山环境；无人驾驶软件：算法全栈自研，可识别小石块、车辆等矿山环境物体，依据车辆载荷、起伏地形动态自适应控制，实时故障诊断。
协同作业系统。优化装载区配车调度方式，提供装卸载引导、整修作业、洒水降尘、地图采集和现场生产指挥等。
通信网络系统。基于5G/4G专网、公网的全域覆盖，同时依托UPF数据分流、边缘计算、V2X通信，实现车-车、车-路、车-云实时互联互通的高速信息交互。
2020年11月正式启动，持续安全运行25个月安全运营；
2021年7月，率先实现双编组24小时连续作业；
2022年6月，率先实现四编组24小时连续作业。
应用需求：白云鄂博铁矿东矿区全程6km，大部分为坡度路段，上下行最大14%坡度，180°的弯道多达3处，对道路行驶安全性、稳定性有较高的要求；同时，矿区实际装卸载区场地受限，区域大小频繁变动。无人驾驶系统需具备狭窄区域内车辆安全行驶、精准停靠、灵活互动的能力，以适配动态停靠电铲、动静态停靠卸载区的要求。
方案优势：踏歌智行作为国内较早提出露天矿无人驾驶运输系统整体解决方案的技术提供商，针对露天矿运输的实际需求，提出基于“车-地-云”的无人驾驶运输系统总体解决方案“旷谷”，助力智慧矿山的全面建设。该方案覆盖采、运、排运输运营全场景，适配煤矿、金属矿、砂石骨料矿各类作业工艺，支持无人驾驶矿卡/矿用宽体自卸车、挖掘电铲/挖机、推土机、前装机、压路机、洒水车、加油车、爆破车等的全区域调度及混编作业。
应用效果：目前，该项目已经实现了白云鄂博东矿区全矿5G网络下无人驾驶：一方面，踏歌智行“旷谷”无人驾驶系统具备在该环境下稳定作业能力，车辆控制状态符合安全生产要求；另一方面，案例测试期间，踏歌无人驾驶系统在各种受限条件下能够高效率满足装卸载功能要求，达成全流程无人驾驶状态。经专家评审，其应用的无人驾驶系统具备稳定的“车、边、云”系统架构，性能满足矿区环境应用要求，具备大范围商用推广的条件。该项目的关键技术均有相应专利作为支撑，例如无人驾驶矿车驾驶模式控制技术、无人运输作业智能管理调度系统、工况环境下的车端感知冗余技术与系统协同感知技术等。其技术创新点包括数据驱动的无人驾驶矿卡横纵向高精度控制，通过采集真实驾驶行为数据，学习不同场景及工况下车辆控制特性。
案例可推广价值：露天矿无人驾驶运输全栈式解决方案“旷谷”适配矿区粉尘、雨雪雾、剧烈振动和极端低温/高温、极高海拔等恶劣工况，以及长距离上下陡坡、大曲率弯道、坑洼及结冰等复杂道路条件，并具备良好的系统兼容性和可扩展性，支持与智慧矿山平台联动，致力于有效解决矿区人力管理成本高、安全事故频发、运输效率低的痛点。
图：名商科技智慧矿区智能驾驶解决方案
2、项目创新性名商基于国产AI芯片：地平线J3和RK3588等，自主研发了针对矿区5G远程驾驶和低速自动驾驶的低成本域控制器，可针对多场景灵活定制；
面对不同矿区多变复杂环境，并适应对港口、物流园区等其他长尾商业应用场景，名商自主研发多任务深度神经网络模型，可针对多样化的数据样本快速实现二次训练，共享Backbone，降低了研发成本并加速了市场化应用。
面向激光雷达点云和视觉图像，融合毫米波、超声波等多种传感器数据，实现模型训练的特征更为多样化和精准，便于高精度3D环境重建和语义地图建构。
在低成本域控制器的算力基础上，名商自主创新的多任务学习模型，为矿区及相关领域无人自动驾驶提供了低成本、端到端的解决方案，加速了产业的升级，并带动了相关硬件的研发与市场化落地。
矿区通过配备名商的远程控制技术系统，一方面大大降低矿区运营管理的人力成本和人员安全风险，另一方面促进了5G等高速无线网络在工业领域的部署和应用落地，带动了相关基础设施的升级。
图：路凯智行无人驾驶矿卡
无人驾驶技术可避免因人为误操作或驾驶员的不良操作习惯对运载装备造成的损伤，继而延长维护周期，大幅度节约成本；也能有效提高矿山运载装备的自动化、智能化程度，辅以智能调度以及大容量的车-地信息传输，进而显著提高其协同作业效率，延长设备使用寿命；同时无人驾驶系统还可以实现设备状态在线监测，实施预维修。
根据露天矿采掘时的实时参数，如卡车、电铲、挖机等设备的位置和状态数据，对卡车实施动态分配能够大幅度的提高作业效率，并且最优化使用设备及最短运输距离，可大幅度减少油耗。
基于无人驾驶的智能化建设在矿山运输系统中的运用顺应国家和行业政策指向，符合矿山运营“安全、绿色、高效、智能”的发展趋势。
从经济效益来讲，无人驾驶技术的应用可为矿山企业节省驾驶员及相关辅助人员的雇佣费，同时智慧矿山将大幅减少对操作员的依赖，使矿山企业的作业规模不受员工数量限制。
图：慧拓智能无人驾驶矿卡
2、项目创新性
世界首个极寒（-40°C以下）环境无人矿卡编组运行示范项目；
世界首个5G SA独立组网的露天煤矿无人驾驶项目；
国内首个200吨级以上矿用卡车无人化改造项目；
国内首个实现全天候三班无人化编组运行项目；
国内首个实现矿用卡车无安全员编组运行项目。
