该车型获得日本国土交通省L3级自动驾驶认证。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
本田Legend EX发布最大的亮点就在于“量产”L3级自动驾驶。
大家可能比较困惑的是L3级到底是什么意思？Legend又与众不同在哪里？
首先，汽车行业对自动驾驶的定义是有多个分级的，不同级别有不同的限制条件和功能范围，这与一般消费者的单一认知是有本质区别的。
根据如下表所示的行业通用的SAE标准分级定义，通俗来说，L3级就是在一定条件范围内车辆可以自动驾驶，但当车辆因超出设定条件范围或发生故障而提出请求时驾驶员必须及时接管车辆操控。
L2级自动驾驶通常以人为主、提供辅助性的各项单项功能，一般称ADAS高级驾驶辅助系统；L4级完全依靠车，包括超出设定条件范围（ODD）或发生故障时的应急操作亦由车辆自身完成，例如车辆自动靠边停车。因此，L3是有人驾驶向无人驾驶过渡的临界阶段，主要依赖车，必要时依赖人，这有可能导致接管过程出现问题，所以行业内有跳过L3直接奔L4的作法。
SAE自动驾驶级别定义
其实行业内已经有很多L3级别的测试和示范项目，但商务量产的之前还没有，多家公司曾宣布将推出相关产品，但后来都推迟或取消了，原因基本上是因为法规限制。
日本在2020年4月实施了经修订的道路交通法和道路运送车辆法，允许L3级自动驾驶车辆安全上路，例如认证车辆在自动驾驶状态下时允许驾驶员使用手机等。这是本田能够领先推出量产产品的一个重要原因。
如上所述，L3级车辆并不罕见，从这一点来说，Legend EX并不具有独特性、唯一性，但本田敢于首先推出商业化的量产产品，说明对自己的技术有足够的信心。
Legend EX的自动驾驶系统主要是指其TJP（traffic jam pilot）堵车自动驾驶功能。也就是说设计目标ODD是在高速或专用车道上堵车的情况下，仅在这种条件下由系统主体进行自动驾驶，除此之外的其他时候基本上都需要人来驾驶，为了避免发生驾驶员无法驾驶的情况发生，车辆通过驾驶员监测系统对驾驶员进行实时连续监测。
是不是感觉很失望？与自己想的自动驾驶完全不能比？
不过，反过来想一下，当堵车时完全由车辆进行加速、制动、转向，你坐那里刷手机，直到车辆提示你接管车辆，是不是也非常酷？不过为了保证随时接管车辆，驾驶员不能躺下或者挪到后排去，这都是违反日本交通规则的。
虽然不是那么惊艳，但本田Legend的确是世界上首款可以实现自动驾驶的量产车型，尽管目前限售100辆。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
下面来看看Honda Legend EX车型及其配置的SENSING Elite智能系统的情况。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
Honda SENSING Elite是现有Honda SENSING智能系统的升级。
据本田描述，“Legend”搭载的L3级别自动驾驶，是通过重复进行了约1000万种方式的模拟验证和大约130万公里（相当于地球的32圈）的国内高速公路上实车实验，才开发出的高度可靠的系统，为了确保安全还配备了冗余系统。
传感器布置
这套系统在12个超声波雷达、2个前置摄像头、5个毫米波雷达、5个激光雷达，与3D高精度地图以及来自全球定位卫星系统GNSS（GNSS是卫星定位系统如美国的GPS和日本的准天顶卫星系统Michibiki的总称）的支持下，可以精确掌握自己车辆的位置和路况、周边环境，由主ECU控制器进行感知、预测、判断，精细控制油门、制动、转向，为顺畅驾驶操作提供支持。
驾驶员监控
此外导航屏幕左侧还安装了带有内置近红外灯的驾驶员监控摄像机，用以检测驾驶员的实时状态，并在特定时刻向驾驶员发送操作请求，如果驾驶员没有响应来自系统的操作请求，其配备的紧急停车功能就会帮助车辆驶离行驶道路，安全减速并停车。
Honda SENSING Elite的功能：
配备了以下智能辅助功能：
● 变道防碰撞
● 碰撞缓和制动（CMBS）
● 防止误起步
● 防止误倒车
● 近距离碰撞缓和制动
● 行人事故缓和转向
● 防止脱离车道路面
● 带堵车跟车功能的自适应巡航（ACC）
● 车道保持辅助系统（LKAS）
●TJP（堵车驾驶功能）
● 前车起步通知
● 交通标志识别
● 自动远光
自动驾驶相关主要功能
自动驾驶功能
脱手功能（hands off）
脱手功能，在带堵车跟随功能的ACC自动跟车巡航与LKAS车道维持辅助等系统生效时，当满足一定条件时，驾驶人可双手离开方向盘，由系统提供驾驶操作。
脱手功能
· 带脱手功能的车道保持功能：
系统使车辆在车道线内行驶、跟驰，在保持设定车速的同时沿车道线中间行驶，并能够在进出弯道时加减速，如果前方有车则保持适当车距跟车行驶。
变道功能
· 带脱手功能的变道辅助功能：
当带脱手功能的车道保持功能生效时，车辆行驶过程中，当驾驶员确认周边安全后操作转向灯手柄时，系统提供伴随车道变更的加减速和转向操作。
· 带脱手功能的高级变道辅助功能：
当带脱手功能的车道保持功能生效时，如果将高级变道支持开关打到ON位置，在一定条件下，系统对状况进行判断，提供变道或超车等操作。当系统检测到前车车速缓慢时，在提示驾驶员后，进行超车和驶回车道。
此外，系统还能按照已通过导航设置的目的地，进行在分叉路口、出口附近的变道以及车道数量减少自车并道时的变道。
TJP功能
进入堵车自动驾驶状态
堵车自动驾驶状态
系统提示驾驶员接管车辆
TJP（traffic jam pilot）堵车驾驶功能：
当带脱手功能的车道保持功能生效时，车辆行驶过程中遇到堵车时，在一定条件下，系统替代驾驶员，监视周边、进行加速、制动、转向操作。系统配合前方车辆车速保持车距的同时，维持在同一车道内行驶、停车、起步。驾驶员可观看电视、DVD、导航操作等。但必须保持能够及时接管车辆的状态。
紧急停车功能：
当驾驶员持续未响应系统发出的接管操作请求时，系统进行车道变更、靠边、减速、停车。TJP脱手功能结束时，如果不响应系统请求，将提高报警音、安全带振动，提示驾驶员。如仍不响应，将打双闪、鸣笛提示周边车辆，同时进行减速、停车，如靠路边，则减速同时向路边车道变道。
有可能不变道即停车。
停车后自动使驻车制动生效、档位挂P档、车门解锁、呼叫救援中心。
本田legend EX其他信息：
Legend hybrid EX
LEGEND Hybrid EX
LEGEND Hybrid EX 内饰
LEGEND Hybrid EX 操作
总的来讲，这个世界首发L3自动驾驶车辆，技术上是中规中矩，但是自动驾驶的难点并不是技术的先进性，而是应用的可靠性，因此，本田Legend EX的商业量产发布可以说是自动驾驶落地、商业化应用的一大标志性事件。
希望车辆越来越智能，交通越来越安全!
