从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，并在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。2009年，谷歌曝光了无人驾驶汽车的雏形图片，至此无人驾驶行业正式迎来了2010-2020年的第一个黄金十年。
2013-2016年，谷歌、百度等互联网科技巨头涉足无人驾驶，吸引主机厂和Tier1入场。2017-2018年，Waymo催生初创企业涌现，主机厂和Tier1加码无人驾驶布局。2019-2020年，由于无人驾驶商业化进度不及预期，产业通过战略结盟提速。
在这十个年头间，无人驾驶领域逐步覆盖至整车厂、Tier1、科技巨头、自动驾驶公司和出行公司等众多玩家，行业竞争十分激烈。总体而言，它们被大致概括为三类：初创公司、互联网大厂以及新能源汽车及传统汽车厂商。不过，具体而言，最有代表性当属Mobileye、特斯拉和Waymo这三位玩家。
目前，全球无人驾驶行业整体上也就处于由L2辅助驾驶向L3、L4迈进的阶段。L5级自动驾驶商业天花板更高，受技术要求接下来仍需要不断改进。但2020年之后，无人驾驶的下一个“十年”，有望成为解放人类大脑的最后一公里吗?
这不，就在近日，百度官方微博表示，即日起百度自动驾驶出租车在北京全面开放。北京的用户可在北京经济技术开发区、海定区、顺义区等数十个自动驾驶出租车站点直接下单试乘自动驾驶出租车服务。
现在，首都人民可以打无人驾驶出租车了!
回顾2013年，百度在北京开启自动驾驶研发测试，时至今日终于提上了商业化日程。可以说，作为国内无人驾驶领域的先驱之一，百度无人驾驶汽车的市场投入，也意味着我国无人驾驶技术的已初步成熟。
2016年，《节能与新能源汽车技术路线图》制定了我国无人驾驶汽车未来发展的三个五年阶段需要达成的目标，2020年是起步期也是关键期，驾驶辅助或部分自动驾驶车辆市场占有率将达到50%，2025年高度自动驾驶车辆市场占有率需达到约15%，到2030年，中国将力争实现拥有完全自动驾驶车辆规模3800万辆，市场占有率接近10%。
有相关数据预测，中国无人驾驶行业在2023年市场规模预计将达到2381亿元。而在这千亿市场之中，无人驾驶的竞争格局究竟是怎样的呢?或许可以从无人驾驶的三大核心系统窥探一二。
无人驾驶有三大核心系统：感知层、决策层、执行层。
感知层如同人类的眼睛，利用摄像头和雷达检测周围的环境。决策层类似大脑，依靠芯片和相关的算法根据周围的环境做出驾驶的决策。执行层是活动的四肢，通过汽车部件完成行驶动作。
目前，感知层的摄像头国外参与者有松下、法雷奥和富士通，国内参与者主要是德赛西威、保隆科技、舜宇光学。外资品牌松下、法雷奥和富士通占车载摄像头行业主导地位，CR3为41%。
毫米波雷达国外参与者主要是博世、大陆、海拉，国内参与者有华域汽车、德赛西威、保隆科技。关键技术主要由大陆、博世、海拉、电装、富士通天等传统零部巨头垄断，CR5为68%。
激光雷达国外参与者是Velodyne、Ibeo、Quanergy、Innoviz和LeddarTech等，国内包括禾赛科技、北科天绘、速腾聚创、北醒光子和镭神智能等。现在仅法雷奥和Ibeo合作生产的扫描式激光雷达ScaLa实现量产。
决策层MCU芯片行业龙头包括恩智浦、博世、电装等，但国内德赛西威推出整套自动泊车系统。此外，2019年特斯拉发布自动驾驶芯片Tesla FSD，提升了自动驾驶安全冗余。
执行层在转向、油门、制动、照明等执行部件与系统布局参与者大多数主要是由传统汽车零部件供应商发展而来的，国内外市场基本被国际龙头公司所垄断。
在智能转向系统领域，包括EPS、SRW等产品，采埃孚、捷太格特、博世、天合等公司。国内公司中德尔股份、北特科技等公司生产转向系统的部分部件，但在系统级别产品领域未有突破。
在智能制动系统领域，采埃孚、大陆和博世等公司占据了国内外主要市场。在某些细分产品中，国内公司在ABS、IBS、ESP等产品领域取得一定进展。比如华域汽车、拓普集团等在推进IBS产品的研制，但伯特利等这些公司的ESP产品早已经实现量产。
无人驾驶也离不开高精地图，目的是需要对自身的定位进行精准评估。在高精地图领域，海外企业底蕴深厚，保持领先地位。HERE是拥有34年技术积累的行业领军者，主要客户包括宝马、戴姆勒等世界领先汽车厂商，并得到宝马、戴姆勒、宝马和因特尔入股。TOMTOM属于荷兰老牌图商，业务量全球领先，高精地图数据已经覆盖日本、美国、西欧等地合计近38万公里路程。Waymo是谷歌系地图技术龙头。不过，国内公司诸如高德地图、四维图新这些公司也不甘示弱，目前在迎头追赶。
