城中村散落在高楼林立的市中心和商务区附近，交通环境复杂。由于道路狭窄，可供通行的空间不足，再加上密集的人群流动，即使是经验丰富的人类司机行驶在城中村时，也需要格外打起精神。对于还在进化过程中的各家自动驾驶技术公司而言，城中村场景更是一大技术痛点。商铺门口堆满货物、行人围着小吃车、摆地摊的小贩占道、外卖小哥穿街过巷……这些都是城中村中常见的场景。对应到自动驾驶技术中，则涉及到周围障碍物行进路径不确定、近距离交互，与车辆行人擦肩而过、小型障碍物挑战自动驾驶车辆盲区等问题。

9月10日，自动驾驶技术公司文远知行(WeRide)表示，其自动驾驶汽车已经开进广州市城中村，做到全程安全无人工接管。

文远知行介绍，公司自数月前开始在广州市黄埔区的若干个城中村开始自动驾驶测试，重点选择在最繁忙的夜晚时间段。由于城中村路况复杂且变化大，对车辆的精准控制要求很高，自动驾驶汽车白天在城中村中行驶速度最高达30公里每小时左右，夜间车速相对降低。

在城中村，车辆要与周围车辆和行人在厘米级的距离内产生交互，会车经常需要与对面车辆擦肩而过。而且，随处可见的小型障碍物突然闯入，如小狗、散落在路上的货品，这些大大增加了自动驾驶车辆的盲区风险。

对此，文远知行在预测算法中强化了机器学习的模型并强调交互的重要性。一方面，基于大数据提取障碍物行进特征，反复进行模型训练，提升算法，提高预测准确率。另一方面，在自动驾驶车辆跟周围的车辆、行人动态互动时，会根据每一步的互动，在短时间内实时调整预测结果，而非死板地依赖预测数据。

城中村的另一个特点是交通规则退化，需要靠行人、车辆的“共识”来维持交通运转。文远知行的自动驾驶车辆以礼让行人、车辆为优先考虑。但在拥挤、繁忙的城中村街道，让行也可能导致车辆始终无法行进、卡死在原地的情况发生。因此，适当地采取主动交互，以调整方向、速度等方式，给周围行人、车辆以信息，寻求新的共识。

城中村拥挤交通环境对自动驾驶车辆的近距离检测能力也提出要求。有时，车辆与周围物体的距离可以低至几厘米，需要自动驾驶车辆做到没有盲区。为此，他们将传感器套件进行升级，增加了高线束的侧翼激光雷达，加强贴身障碍物的检测，以提高检测的精度。

截至目前，文远知行自动驾驶路测超过900多天，积累了280万公里的自动驾驶里程，接待乘客近9万人次，并在广州黄埔区、广州开发区全对外开放运营Robotaxi(自动驾驶出租车)超过200多天。

7月10日，文远知行宣布获得全国首个智能网联汽车远程测试许可，在广州路测范围内，正式进行开放道路的全无人驾驶路测，并采取基于5G网络的远程操控等多重手段，保障路测全过程的安全可控。