“经常会有人从那里跳出来，”赵言(化名)指着道路左边的草丛说道，“他蹲在草里，自动驾驶汽车就要识别这到底是草还是人，再做出下一步决策。”

作为国内自动驾驶公司小马智行的工作人员，赵言讲解着自动驾驶车沿途经过的交通场景。坐在他前方驾驶位上的安全员则双眼紧盯前方路况，双手掌心向上摊开放在腿上。“看着”自动驾驶车行驶、必要时接管并记录，是安全员的日常工作内容。

2018年底，小马智行在中国落地了首支Robotaxi车队，并推出自动驾驶出行服务PonyPilot。截至目前，小马智行已在广州南沙区进行了500多天的常态化运营。去年11月和今年2月，这家公司又分别在尔湾市(Irvine)和其美国总部硅谷弗里蒙特市(Fremont)推出RoboTaxi服务。

即便还未如友商一样面向区域内所有公众开放，但从乘坐体验上来讲，小马智行已经与其“打造虚拟司机(Virtual driver)”的终极目标越来越近。

今年2月，小马智行宣布完成4.62亿美元B轮融资。拿到这笔来自全球市值最高的传统车企丰田的投资后，这家初创公司以超过30亿美元的估值，成为全球估值最高的自动驾驶公司之一。

近日，记者赴广州南沙体验了小马智行的RoboTaxi服务，并与其联合创始人兼CTO楼天城、广州研发中心负责人、Robotaxi项目负责人莫璐怡、工程师杨哲聊了聊公司发展近况，以及他们对行业的思考。

楼天城向来不畏挑战。年少保送清华、连续十年取得TopCoder中国区第一名、百度最年轻的T10工程师。一系列传奇经历，再加上计算机编程领域教主级的实力，“楼教主”的称号在圈里几乎无人不知。

如今，他将天赋带到了自动驾驶领域，致力于通过自动驾驶改变人类出行。天才如他，仍将完全自动驾驶视为“登月”级的挑战。

近两年，由于资金投入和落地难度大，RoboTaxi声量似乎在持续下行。但在行业内部，诸多企业仍在静心打磨技术。“当下最重要事情还是提高技术，以做到无人化和规模化量产，”楼天城表示，“技术发展之路还有很多挑战，但这些挑战的存在是最吸引我们的地方。”

执掌着国内估值最高的自动驾驶企业，楼天城和他的团队正在为“登陆月球”努力造“火箭”。

01 远称不上“产品”

从南沙区明珠湾开发大厦出发，小马智行的RoboTaxi依次经过商圈、市场、高架桥、十字路口、人车混行等各类场景。在行驶过万达广场、学校医院、板头市场、南沙区政府、凤凰一桥等地标性建筑后，该车回到明珠湾开发大厦，全程23公里无一次接管。

在这个时常测试的区域内，安全员很放心地将驾驶权交给车辆，由自动驾驶系统处理一切情况。万达广场附近道路上，自动驾驶汽车远远就感知到了前方欲横穿马路的行人，做出了避让动作。小马智行工作人员介绍道，目前其RoboTaxi传感器套件的感知范围约200米。

一个有趣的现象是，人类司机驾驶车辆时偶尔会惯性超速，但小马智行的自动驾驶车能在高精地图的辅助下，“知晓”每条道路的限速数值，严格遵守交通规则，及时变更行驶速度。因此在高驾桥上，该车屡屡在后方车辆超车时做出减速让行的动作。

就长达40多分钟乘坐体验来讲，无论是常规行驶，还是面对突发情况，小马智行RoboTaxi的处理结果都难得的十分“平滑”。

即便如此，楼天城依旧不认为公司产品已达到“产品”标准：“自动驾驶始终是由技术主导的硬科技，‘无人化’和‘规模化’决定了这项技术的高门槛，在做到这两点之前，所有自动驾驶都是测试，无法称之为产品。”

在他看来， 在做到不依赖驾驶员和安全员后，自动驾驶车才能称之为“无人化”;而在几百、几千个城市中实现布局，才能达到“规模化”标准。

为达到此目标，小马智行仍将打磨技术视为现阶段业务重点，“通往产品的路上，提升技术以达到门槛是我们最关注的事情，没有之一。”

技术上的进步与人才密切相关。有“教主”楼天城的坐阵，小马智行堪称“国内自动驾驶圈的人才高地”。除了吸纳大量来自斯坦福、麻省理工等名校毕业生外，这家自动驾驶初创公司还拥有诸多全球各类编程大赛冠军。

02 造一个“虚拟司机”

过去一段时间，业内曾为“实现自动驾驶的最优路线”而争论不休。对此，楼天城不以为意，在他看来，目标比路径重要得多：“方向和战略才是公司之间的本质差别。”

作为无人驾驶的拥趸，小马智行的目标就是打造虚拟司机(Virtual driver)——自动驾驶大脑。

去年4月，小马智行宣布进军自动驾驶货运领域。“左手运人、右手运货”，其背后的逻辑是先切入人类出行两大领域，进而打造能驾驶多种车型和适应多样路段的虚拟司机。

在小马智行看来，RoboTaxi和自动驾驶卡车是相互促进的关系。控制方面，后者能反哺前者的控制精准度;视觉方面，双方则可以共同进行训练。基于乘用车领域的技术积累，小马智行仅花费16周的时间就完成了自动驾驶卡车的原型车验证。

“此前的技术积累让虚拟司机拥有适应不同场景、路况、车型的能力。”莫璐怡表示。她口中的技术积累是小马智行在全球多地路测过程中实现的。

“更多复杂的交通及天气场景，能够更好地覆盖长尾场景。只有在复杂场景中，我们才能收集更多数据，为无人化和规模化提供重要技术支持。”楼天城表示。

2018年进入广州路测前，小马智行的主要测试阵地为常年阳光明媚的加州，雨水场景数据收集十分有限。在广州的500多天测试中，接近半数为雨天场景。

为了适应广州天气，小马智行在软硬件方面都进行了改进：其自研的自动驾驶传感器清洁系统可在下雨时自动触发;该公司还借助深度学习模型，优化了多传感器深度融合技术，以规避单一传感器短板。如今，其已经能够避免雨水对激光雷达、高精度摄像头等传感器精准度的影响。

广州只是小马智行多地路测情况的一个缩影。目前，该公司已在弗里蒙特、尔湾、广州、北京、上海五个城市进行测试。

“北京有非常繁华的主干道和无保护左转路口，广州南沙的特点是人车混杂，美国加州的车速较高。而即将测试的上海有着狭窄的道路、巨大的车流量。”莫璐怡介绍道。

各具特色的路测场景，为小马智行的自动驾驶系统提供了丰富的训练场地。而为了确保安全，小马智行在正式路测前还要经过多层流程。在总结、归纳问题后，研发者会提出创新解决方法，再经过代码和设计审查、仿真环境大量测试等环节之后才能“上路”。“要形成技术迭代的全闭环。”杨哲道出多流程的核心目的。

03 看得见的进步

多场景和安全性外，车辆深度整合能力被小马智行视为技术发展过程中另一高优目标。“我们造的是自动驾驶大脑，选择与车企合作，就是要与强健的‘身体’强强联手。”楼天城表示。

自动驾驶技术无法与车辆平台割裂。真正的无人化，需要车辆控制、供电、传感器、软件系统的全面冗余，实现技术与车辆的深度融合。借助车企的车辆平台技术优势，自动驾驶企业能加速实现落地。

在国外，明星自动驾驶公司均选择与车企深度绑定。Waymo与沃尔沃、FCA等车企达成技术合作，共同打造L4级自动驾驶汽车;Cruise和Argo AI分别被通用和福特收购，成为二者的子公司。此外，Argo AI还“搭”上大众，Cruise也获得了本田入股。

反观国内，小马智行、AutoX、文远知行等打造RoboTaxi的企业背后，也能或隐或现见到车厂的身影。但除了小马智行，国内还未有能吸引跨国车企一次性注资4亿美元的自动驾驶企业。丰田之外，小马智行也已与现代、广汽等车企建立技术合作关系。

相较去年，今年的国内RoboTaxi赛道似乎更为热闹。初创企业纷纷扩大路测范围，大型科技公司陆续对外公布技术进展。6月底，滴滴与百度接连的两场自动驾驶直播，又将业界目光吸引到RoboTaxi领域。

无法在短期内实现盈利，是外界对这个自动驾驶细分赛道的最大诟病。也正因如此，过去近两年，多数目标为RoboTaxi的企业都在静心打磨技术。虽然曝光度骤减，但各家技术的确拥有不同程度的进步。

今年2月，加州车辆管理局(DMV)公布的《2019年自动驾驶接管报告》显示，代表“每两次人工干预间行驶的平均里程”的MPI榜单中，排名前五的公司中有三家都来自中国，分别为百度、AutoX和小马智行。

有业内人士称，虽然备受争议，但MPI仍是目前衡量各家自动驾驶技术能力的重要指标。另一个衡量指标则是更偏向乘坐者主观感受的真实体验感。

截至目前，小马智行、滴滴、百度、AutoX、文远知行、元戎启行等多家自动驾驶公司都在国内进行测试。但由于路测时间、地点与场景都不同，乘坐者很难将各家RoboTaxi企业的技术进行横向比较，自动驾驶车辆的“类人”程度遂即成为比较通俗的衡量标准。

就乘坐体验而言，相较于两年前，如今RoboTaxi的“机器感”已大幅减弱。虽然仅限于限定测试运营区域，但这为其今后发展开了一个好头。

04 结语

在自动驾驶这场马拉松中，现在谈胜负还为时尚早。在楼天城看来，优秀如Waymo，目前也不过领先了200米左右的距离，接下来一半赛程中，Waymo是否会持续领先还是未知数。

2020年，外界对L4的质疑声依旧不断。但幸运的是，国内各家自动驾驶企业仍坚信RoboTaxi有未来，并为此而努力。相比业界常用的“珠峰”，楼天城更喜欢用“登月”来形容自动驾驶——“飞机不行，必须要造火箭。”

而在正式登上月球前，没人能评判“造火箭”的对错。外界看衰声音总是存在，当事者唯一能做的，便是坚定“登月”目标并为此不断努力。