安格洛夫在今早发表的一篇博文中写道：“借助(首次亮相的)Waymo开放数据集，我们邀请研究界加入其中，该数据集由Waymo自动驾驶车辆收集的高分辨率传感器数据(组成)。数据是机器学习的关键要素……(而且)这些丰富多样的现实体验已帮助我们的工程师和研究人员开发出Waymo自动驾驶技术，以及创新的模型和算法。”
Waymo开放数据集包含了在菲尼克斯、柯克兰、芒廷维尤和旧金山等地，Waymo汽车在行驶数百万英里过程中所收集的数据，涵盖白天和夜晚、黎明和黄昏、阳光和雨水等各种城市和郊区环境。样本分为1000个行驶片段，在每个行驶片段中，安装在每辆Waymo汽车上的传感器捕获20秒的连续行驶画面(以10赫兹的频率计算，相当于20万帧)，Waymo汽车传感器包括5个定制设计的激光雷达(从物体上反射光线，绘制三维影像)和5个正、侧面摄像头。
该数据库还包括贴有标签的激光雷达画面和车辆、行人、骑车人和标志图像，共捕获吧1200万个三维标签和120万个二维注释。Waymo说，相机和激光雷达的画面已经通过其内部的3D感知模型进行了同步，这种模型融合了来自多个来源的数据，无需手动校准。
“Waymo为我们设计了整个自动驾驶系统，包括硬件和软件，使其能够无缝协同工作，其中包括选择传感器位置和高质量的时间同步，”安杰洛夫写道。“这些数据有可能帮助研究人员在二维和三维感知方面取得进展，并在领域适应、场景理解和行为预测等领域有所进步。我们希望研究界能够利用我们的数据找到更令人兴奋的方向，这不仅有助于提高自动驾驶车辆的能力，而且还将影响到其他相关领域和应用，如计算机视觉和机器人技术。”
Waymo大型数据集的发布之前，Lyft率先公开了自主开发的自动驾驶车辆数据库。除了55000多个人工标记的3D注释交通代理画面外，它还包含来自7个摄像头和最多3个激光雷达传感器的比特流，以及一个可驾驶的表面地图和一个底层的高清空间语义地图，其中包括4000多个车道段、197个人行横道、60个停车标志、54 停车区域、8个减速路障和11个减速带。
其它类似数据集包括来自数字独立测绘公司Mapillary的Mapillary Vistas街道级图像数据集、KITTI移动机器人和自动驾驶研究数据集，以及戴姆勒、马克斯普朗克信息学研究所和德国TU Darmstadt Visual Inference Group共同开发和维护的城市景观数据集。
真正无人驾驶汽车的发展
Waymo推出Waymo One已经超过六个月了。Waymo One是一家商业无人驾驶出租车公司，拥有600多辆车以及坐在方向盘后面的安全员。该公司当时表示，已经为1000多名乘客提供服务。另外，Waymo最近透露，他们的汽车在模拟实验中已经行驶了100亿英里，在实地测试中，已在25个城市行驶了1000万英里。
数周前，Waymo宣布将在密歇根州东南部设立一家工厂，生产四级自动驾驶汽车，即在大多数情况下无需人工监督即可驾驶的汽车，目前，该公司表示已在该州的最大城市底特律确定一处地点。另外，Waymo与Lyft合作，在凤凰城的叫车平台上投放了10辆车。
Waymo目前在密歇根州诺维市拥有大约一支20人的团队、53000平方英尺的办公室，办公室于2016年开业。在底特律，Waymo将测试在加拿大温莎生产并运至诺维市的无人驾驶克莱斯勒-帕西菲卡混合动力小型货车，车中配备了Waymo的硬件和软件，以及克莱斯勒的工程师们。去年在亚利桑那州的钱德勒市，Waymo将全方位服务中心扩大到60000平方英尺，该中心拥有包括车队技术人员、调度、响应和骑手支持在内的运营和支持团队。最近，该公司承诺在亚利桑那州靠近凤凰城东谷的梅萨市开设一个占地8.5万平方英尺的技术服务中心，并有望将Waymo One的车队维护能力“扩大一倍以上”。
Waymo去年还宣布，旗下车队将增加6.2万辆小货车，并表示已与英国汽车制造商捷豹路虎(Jaguar Land Rover)签订协议，在2020年之前，为后者的捷豹I-Pace电动SUV配备两万部自动驾驶系统。
Waymo面临诸多竞争者，其中包括Yandex、特斯拉、Zoox、Aptiv、May Mobility、Pronto.ai、Aurora、Nuro，以及通用汽车旗下的自动驾驶初创公司Cruise Automation。戴姆勒去年夏天获得许可，可在中国公路上测试由百度阿波罗平台驱动的自动驾驶汽车。总部位于北京的小马智行(Pony.ai)已经筹集了2.14亿美元的风险投资，4月初在广州启动了无人驾驶出租车试点。
根据市场营销公司ABI的数据，到2025年，美国将有多达800万辆无人驾驶汽车投入使用，市场分析报告服务供应商研究和市场(Research and Markets)预计到2030年，美国将有大约2000万辆无人驾驶汽车行驶在路上。(斯眉)
