前言
近些年，国内无人驾驶产业出现井喷，一方面各类型的创业公司层出不穷，另一方面各级政府也出台了支持智能驾驶的相关政策。但是尽管有政策的大力支持，创业者的深度参与，正真落地的产生实际效益的智能驾驶项目寥寥无几。
就目前来看，相对封闭的矿区，可能是无人驾驶最有可能落地的场景之一。相关研究显示，目前参与矿区无人驾驶的企业主要有五类：1)大型采矿企业，如神华集团等;2)矿用车生产企业，如北方股份、中国中车等;3)数字矿山装备企业，如东方测控、迪迈科技等;4)智能驾驶创业公司，如踏歌智行、西井科技、慧拓智能等;5)其他企业，如跃薪智能等。
本文将从参与方介绍、项目进度等多维度，对矿区无人驾驶参与企业做综合分析，最终为矿区无人驾驶的落地提供一些建设性建议。
二
矿区无人驾驶参与者分析
本章节主要阐述大型采矿企业、矿用车生产企业、数字矿山准备企业、智能驾驶参与公司、其他公司等五类矿区无人驾驶参与企业的情况、项目进度、阶段性成果。
(1)大型采矿企业
大型采矿企业包括所有的大型露天采矿企业，有煤矿、铁矿、石灰石矿等。他们一般都是大型的矿业集团，旗下有几大自营矿区，有自己的矿卡，智慧矿山的建设也已经进行到了一定的阶段。
无人驾驶矿卡，作为智慧矿区的一个子模块，解决矿区的运输问题，直接关系到矿区的采矿效率，所以矿区都非常重视。一方面无人驾驶可以减少矿区的安全事故，另一方面可以改善司机的工作环境，减少司机的人员成本。
大型采矿企业的无人驾驶项目大多采取外部合作的方式。无人驾驶涉及的技术非常复杂，与矿区的主营业务差别很大，所以矿区大多采取合作的方式来推动项目落地。根据与矿区接触的情况来看，矿区企业都非常重视智能驾驶的项目，目前也成立了专门的团队，甚至是独立的公司，对无人驾驶项目来进行运作和对接。
比较典型的有神华集团，2018年11月，中国神华能源股份有限公司哈尔乌素露天煤矿就“矿用自卸车无人驾驶系统”进行了项目公开招标，标文的主要内容如下：
1. 招标条件
本招标项目 “露天煤矿矿用自卸车无人驾驶系统 ”招标人为中国神华能源股份有限公司哈尔乌素露天煤矿。资金来源于企业自筹，项目已具备招标条件，现对该项目进行公开招标。项目招标编号为：CSIEZB180206120 。
2. 项目概况及招标内容
1.地面控制系统研究，主要实现车队管理及运行管理，由车队管理子系统及运行管理子系统构成;
2.车地无线通信系统研究，实现地面控制系统与车载系统间信息/数据交换;
3.车载系统研究，包括环境感知子系统、驾驶策略/决策子系统、控制子系统、记录子系统;
4.于人工智能的高振动、高低温、高尘等恶劣环境适应等关键技术研究。
项目总工期：
合同总工期为12个月，总工期内完成全部项目研究并提交成果报告，投标方需提供详细的项目实施进度。
(2)矿用车生产企业
根据国内的实际情况，矿用车主要分为两类，一类是大型矿用车，代表厂家有北方股份、湘潭电机、北京重型汽车厂、本溪重型车辆厂等;另一类是非公路宽体自卸车，代表厂家有中国重汽济南特种车、陕西同力、陕西通力、航天泰特、宇通重工等。
在无人驾驶矿卡领域，各大矿用车生产企业也都保持着高度的关注，2018年有大部分整车厂已经开始研究无人驾驶项目，2019年将是他们很关键的项目落地之年。
本小结选取了一个在无人驾驶领域的几个关键性企业，对他们的进展进行了阐述。
1)北方股份
作为矿用车的龙头企业，北方股份对矿用车无人驾驶技术保持高度的关注。
在2018年2月，有消息称“内蒙古北方重型汽车股份有限公司、中国科学院合肥物质科学研究院和中矿协两化融合委员理事长单位——丹东东方测控技术股份有限公司，就三方联合研发的露天矿重型卡车无人驾驶系统，在丹东召开技术研发阶段性工作汇报会议。会议传来消息称露天矿无人驾驶系统研发取得重大突破，并将在今年走进现场进行全流程测试。”
在2018年8月，北方股份与踏歌智行战略合作，共同推动无人驾驶项目落地。2018年10月，北重集团北方股份172吨无人驾驶电动轮矿车在包钢集团进行测试。该车型号为MT3600，整车长13.1米、宽6.7米、高6.8米，载重172吨，采用北京踏歌智行科技有限公司自主研发的智能机器人和车辆线控技术，可在矿山现场流畅、精准、平稳地完成倒车入位、挖机装载、精准停靠、自动倾卸、轨迹运行、自主避障等各个环节。
此外，由于矿区内扬尘较多，常规摄像头难以发挥作用，而车载传感器可依靠激光雷达与毫米波雷达形成双重保障，使无人驾驶电动轮矿车实现360度无死角感知。
2)同力重工
陕西同力重工股份有限公司是一家专业生产非公路矿用车的高新技术企业，在中国首创研发、生产非公路用车，已成为行业的领军者。
同力重工与踏歌智行进行战略合作，对非公路矿用车进行了改装，实现无人驾驶矿卡的样车落地。
3)中国中车
中国中车矿用车领域的新进者，瞄准国际市场大吨位矿用车的升级需求。2017年5月，中国中车240吨矿用自卸车在位于北京丰台的二七机车公司下线，该车也是北京生产的吨位最大的矿用车辆，整车技术处于国内领先水平。
据了解，随着世界经济的大发展和大型矿山装备的更新换代，对于重型矿用电动轮的需求量将会增大，该车在南美市场需求量较为旺盛，仅BHP智利分公司在2019-2025年间就需要采购90台240吨以上矿车，二七机车公司有望凭借与智利BHP的项目合作进军全球市场。
2017年7月AUTonOMOUS SOLUTIONS, INC.(以下简称“ASI”)CEO Mel Terrie及公司副总裁Jared Pratt拜访株洲中车，洽谈项目合作，欲共同开发矿用车无人驾驶系统。
中车株洲所总经理李东林非常认可ASI公司的技术，并指出，无人驾驶技术应用在全球的趋势突飞猛进，在矿用车、特种工程车等领域的需求也日渐明朗，中车株洲所将以开放的姿态展开项目合作。
ASI与时代电气国家变流中心签订了“矿用车无人驾驶系统合作协议”，同意双方合作与国内有关厂家共同开发无人驾驶矿用车。
4)徐工集团
11月27日，上海国际博览中心再次成为世界工程机械行业的焦点，两年一度的世界级工程机械、建材机械、工程车辆及设备博览的盛宴Bauma China在此举行。徐工作为工程自卸车领域的霸主，再次震撼推出具有里程碑意义的重量级产品：XGA5902D3T智能无人驾驶工程自卸车。
徐工重卡最新研发的油气悬架智能无人驾驶非公路自卸车，采用了新一代“漢沃”驾驶室，内饰配置全面升级，提供了更为舒适的驾驶环境。动力方面采用了12L 430马力发动机，匹配6挡AT变速箱。
该车采用毫米波雷达、双目摄像头等诸多先进传感系统，融合徐工重卡潜心研发的无人驾驶技术，可实现自主装卸、循迹行驶、智能避障等多项无人驾驶功能。
5)中国重汽
在前2019中国重汽商务大会上，中国重汽也展示了自己的自动驾驶产品——一辆体型庞大的矿山车。
(3)数字矿山装备企业
在矿区，矿卡都是按照调度系统的指令作业，指令是按照整体矿区排产计划实施的，排产技术是在矿山设计的时候进行了整体的规划，以实现采矿效率的最优化。所以矿区真正的目标不是无人驾驶，而是实现采矿效率的最优。
数字矿山装备企业在很早之前就开始着手无人驾驶系统的研制，其目标是解决矿卡司机操作，运行轨迹不可控的问题。按照规划，可以做到开采效率最优，但是由于矿卡司机并不能傻瓜式的按照调度系统的指令完成任务，这就要求调度系统做实时的优化，从而达不到效率最优的标准。
国内典型的数字矿山装备企业有东方测控、迪迈科技等。
1)东方测控
丹东东方测控技术股份有限公司是集仪器仪表研发、软件开发、系统集成于一体,为冶金、矿山、煤炭、建材、造纸、石油和电力等行业提供全方位生产信息化解决方案,实施工业生产过程全流程自动化控制的高科技企业。
2018年2月，有消息显示：“内蒙古北方重型汽车股份有限公司、中国科学院合肥物质科学研究院和中矿协两化融合委员理事长单位——丹东东方测控技术股份有限公司，就三方联合研发的露天矿重型卡车无人驾驶系统，在丹东召开技术研发阶段性工作汇报会议。会议传来消息称露天矿无人驾驶系统研发取得重大突破，并将在今年走进现场进行全流程测试。”
后面没有关注该项目的进一步消息，但是北方股份发布了自己的无人驾驶矿卡。
2)迪迈科技
长沙迪迈信息科技有限公司(Digital Mine Co. LTD) 成立于2004年3月，公司依托中南大学数字矿山研究中心和资源与安全工程学院强大的科研、教学软硬件条件，致力于我国数字矿山建设领域的技术研发、咨询、服务以及培训等。
迪迈科技从矿山设计的角度出发，想从矿区设计开始，引入无人矿山的理念，保证采矿的效率最优化。迪迈有矿区领域的专业积累，理解矿区的主要痛点，也是无人矿卡的关注者和推动者。
(4)智能驾驶创业公司
随着智能驾驶的火热，创业公司层出不穷，很多公司开中矿区的封闭场景给无人驾驶带来的落地机会，纷纷把矿区作为重点的落地场景，其中踏歌智行、慧拓智能、西井科技纷纷
1)踏歌智行
北京踏歌智行科技有限公司是全国首家提供矿区无人驾驶解决方案的公司。踏歌智行提供的矿区无人驾驶解决方案已经获得国内矿用车企业以及矿区能源集团的认可，于2018年8月份在矿区进行无人驾驶车队试运行。
2019年3月，踏歌智行宣布完成A轮融资。本轮融资由金沙江联合资本领投，中环协力跟投。公司创始人余贵珍教授表示，融资将主要用于人才引进，完善产品以应对不断落地的订单。
2)慧拓智能
慧拓智能机器有限公司成立于2014年10月，公司以ACP平行理论为基础，致力于新一代云端化智能网联自动驾驶技术的研发及产业化. 慧拓以平行感知、平行学习和智能网联技术为核心，深耕无人驾驶、场景方案设计以及测评体系，致力于为用户提供领先的无人驾驶产品与行业解决方案。
徐工集团从2016年开始，以中科院自动化所王飞跃教授提出的平行驾驶理念为主线，与慧拓智能公司合作研发了徐工蓝星系列产品，包括：110吨无人矿卡，15吨半自主轮式挖机、智能调度集群系统等。
3)西井科技
2018年初，西井科技完成两个自动驾驶落地方案，成为行业内最早商业落地的AI公司之一。1月，西井科技与上海振华重工合作研发的全球首辆自主驾驶无人跨运车问世。1月23日，西井科技与广东珠海港集团完成全球首辆港区作业无人集卡的第一箱作业。
2018年8月8日，上海人工智能创业公司西井科技westwell正式宣布借助无人驾驶矿卡，进入第二个人工智能全局解决方案场景——智慧矿场。公司与上市公司也是中国最大的铅锌矿企业之一——西藏珠峰达成战略合作，并收获了首个自动驾驶矿车订单，双方未来将携手打造中国矿业首个全局化人工智能智慧矿场。
(5)其他公司：跃薪智能
河南跃薪智能机械有限公司成立于2016年，是由厦门厦工机械股份有限公司与中国香港跃薪科技工程有限公司共同投资一亿元人民币建成的平顶山市重大招商引资项目。
据河南跃薪智能机械有限公司技术人员介绍，河南跃薪智能机械有限公司生产的无人矿山设备，得益于洛阳钼业的支持，有自己的矿山，因此，河南跃薪的最大优势就是研发的机械可以马上投入实际验证，不断地总结技术更新。
自2015年开始，河南跃薪智能机械有限公司关于智能矿山的研发经历了三个不同的阶段：无人远程操控阶段、远程纯电动矿山车阶段、无人驾驶纯电动矿山车阶段。
目前，整个洛阳钼业矿区投入的纯电动矿车有30台，远程操控的纯电动矿车有10台，无人驾驶的纯电动矿车有5台。
所有的无人驾驶车辆不再需要整个监控中心、整个调度中心的人工远程驾驶，全自动运行，尤其是在负载、避障方面，河南跃薪科技的智能矿车达到了国际领先水平。未来，河南跃薪还要继续研发真正的无人操控的挖掘机、无人操控钻机，从而打造一系列绿色智能的无人矿山机械。
三
小结
露天矿卡的无人驾驶市大势所趋，但是参与其中的各个企业侧重点各有不同，导致矿区无人驾驶落地规模应用困难。
大型采矿企业侧重智慧矿区的实现，矿区运营的整体无人化;整车企业看重无人驾驶的量产方案;数字矿山装备企业着眼于新型的卡车调度系统的研发;智能驾驶创业公司侧重于场景的落地。由于矿区的封闭性，导致进入矿区领域的难度加大。
要想实现矿区无人驾驶的落地，产业升级迭代，需要个参与企业团结一致，各司其职，把自己擅长的领域发挥到极致，共同推动智慧矿区的实现。
